Questão de Direito CivilInventário Extrajudicial com Testamento

Carlos, viúvo e plenamente capaz, pai de Ana, nascida na constância do casamento com Tereza, já falecida, lavrou testamento público no qual instituiu legado de determinado imóvel urbano a sua sobrinha Laura, além de reconhecer, no mesmo ato, a existência de um filho havido fora do casamento, Pedro. Após o falecimento de Carlos, restaram como interessados na sucessão Pedro e Ana, ambos maiores e capazes. O testamento foi regularmente aberto, registrado e confirmado judicialmente. Posteriormente, os herdeiros, plenamente concordes quanto à divisão do patrimônio, compareceram ao Tabelionato de Notas com advogado comum e requereram a realização de inventário extrajudicial por escritura pública, pretendendo cumprir o legado instituído no testamento em favor de Laura e realizar a partilha do restante do patrimônio entre eles.

Diante da situação hipotética e à luz da legislação aplicável, é correto afirmar que: